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滚球体育app三維路徑規劃方法:

 

  根據田地的規模,形狀、高度起伏等地理環境信息,對田地進行柵格化處理,建立三維環境模型,在此環境模型條件下,為無人機增加直行與回轉機制,實現全覆蓋路徑仿真;通過提取仿真計算中每次植保作業飛行距離作為輸入變量,非植保作業耗費時間作為輸出函數,從而構建尋優模型;對尋優模型引入引力搜索算法,以輸出函數zui小為目標,對輸入變量進行尋優,再通過仿真計算求出優化后的返航點位置.經過算例檢驗,結果顯示,在二維投影形狀與尺寸相同的田地中,二維與三維路徑規劃方法之間的返航點位置存在偏差,證明了本文方法的必要性,在三維地形算例中,運用本文路徑規劃方法規劃后的往返飛行距離總和與非植保作業時間分別為440m與9min,相比于未規劃情況分別減少了90%與54%,相比于簡單規劃結果分別減少了23%與7%。在實際測試過程中,相比于未規劃情況,規劃后的路徑飛行距離總和與非植保作業時間分別減少了11%和5%,驗證了本文方法的合理性與可行性。